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鄭國君臣聞訊，即向楚告急。楚共王決定出兵救鄭。以司馬子反、令尹子重、右尹子革統領三軍，並會同蠻軍，疾速進軍，以救鄭。

五月，晉軍渡河，聞楚軍將至，範文子欲返，欒武子主戰。六月，晉、楚兩國軍隊遇於鄢陵。晉臣大都主戰，唯範文子仍不欲戰，主要是晉國內部矛盾已日益尖銳，故寧可&ldo;釋楚&rdo;而緩解&ldo;內憂&rdo;(楊伯峻《春秋左傳注》：&ldo;晉國大臣大多數主戰，唯士燮始終主退。

士燮見厲公驕侈，群臣不和，如戰而勝楚，內憂益滋，故欲釋楚以緩和國內矛盾，非懼戰敗也。&rdo;)。但兩軍已相遇，一解即發，範文子已無法控制局勢。

甲午日晨，楚軍逼近晉軍營壘布陣，晉軍吏驚恐。欒書說：&ldo;楚師輕佻，固壘而待之，三日必退。退而擊之，必獲勝焉。&rdo;[谷阝]至說：&ldo;楚有六間，不可失也。其二卿(指子反、子重)相惡，王卒以舊，鄭陳而不整，蠻軍而不陳，陳不違晦，各顧其後，莫有鬥心；舊不必良，以犯天忌，我必克之。&rdo;(《左傳&iddot;成公十六年》。)晉厲公採納[谷阝]至意見，統軍迎戰。兩軍對陣，楚共王登上巢車(樓車)，望晉軍，並讓大宰伯州犁(伯州犁，晉伯宗之子。伯宗在晉被害後，伯州犁逃來楚國，時任大宰。)進行&ldo;戰禱&rdo;。晉厲公則讓苗賁皇(苗賁皇，楚鬥椒之子。鬥椒在若敖氏叛亂中被楚莊王所殺，苗賁皇畏罪逃到晉國，晉賜以苗色。)立其側。苗賁皇對晉厲公說：&ldo;楚之良，在其中軍王族而已。請分良以擊其左右，而三軍萃於王卒，必大敗之。&rdo;(《左傳&iddot;成公十六年》。)晉厲公採納這一建議，先攻楚之左、右軍，後攻中軍。晉將呂[釒奇]射中楚共王目，楚共王召來養由基，給他兩支箭，令其射呂[釒奇]。養由基一箭射中了呂釒奇]的頸項，呂[釒奇]伏於弓套而死。攜另一支箭向楚共王復命。楚共王不顧中箭疼痛，仍堅持指揮作戰。戰鬥從晨至暮，楚軍略受挫，但雙方勝負未定。楚共王決定明天再戰。子反派軍吏視察傷員，補充步兵與車兵，修理盔甲武器，清理戰車馬匹，命令明日雞鳴時吃飯，整裝待命，投入戰鬥。晉苗賁皇也通告全軍作好準備，明日再戰，並故意放鬆對楚俘的看守，讓他們逃回楚營，報告晉軍備戰情況。楚共王聽到晉軍已有準備後，立即召見子反討論對策。子反當晚醉酒，不能應召入見。楚共王無奈，引軍夜遁。楚軍退至瑕(隨地)時，子反為子重所逼，畏罪自殺(同上。）鄢陵之戰雖然是晉、楚爭霸的繼續，但它畢竟是弭兵運動過程中的插曲，和過去激烈的爭霸戰爭迥然相異。戰之前，晉遣使至齊、魯、衛諸國&ldo;乞師&rdo;，但戰之日，齊軍始至，魯、衛之軍則剛從國內動身。臨戰時，晉軍內部是戰是和，意見不一。楚軍少挫，與晉勝負未分，楚共王就悄然退兵；而作為中軍主帥的司馬子反，竟臨陣醉酒，在戰爭史上實屬罕見。至於戰鬥中，晉將[谷阝]至見楚共王必下，&ldo;免冑而趨風&rdo;，脫下頭盔，快步趨前，向楚共王表示恭敬。[谷阝]至與另一晉將韓厥明明可以追獲鄭成公，卻故意放掉，更富有戲劇性。這些跡象表明，晉、楚一方面在打，另一方面則仍以和為重，雙方都留有餘地(《左傳&iddot;成公十六年》。)。

由於晉、楚在鄢陵之戰中持鄭重態度，故晉爭鄭服鄭問題並未解決。戰不久，晉即在沙隨(宋地)重會諸侯謀伐鄭，接著，晉、齊、宋、魯、邾等國軍隊伐鄭，繼而伐陳、蔡。鄭子罕出兵夜襲，宋、齊、衛三國軍隊被擊敗。次年，即公元前574年，鄭子駟主動出擊，攻晉之虛、滑 (今河南偃師)，衛出兵援晉。夏，楚遣公子成、公子寅領兵戍鄭，助鄭抗晉。不久，晉厲公