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晉悼公是一位年青有為的君主，據《左傳&iddot;成公十八年》載，他即位後，&ldo;始命百官，施捨、己責(賜予並免除百姓對國家的拖欠)，逮鰥寡，振廢滯(起用被廢黜淹滯的舊貴族)，匡乏困(救濟貧困)，救災患，禁淫慝，薄賦[僉欠]，宥罪戾，節器用，時用民，欲無犯時&rdo;，社會矛盾一時緩和，政治亦迅速趨於穩定，&ldo;民無謗言，所以復霸也&rdo;。

晉悼公與楚爭霸，首先進行爭宋。原來宋在鄢陵之戰前一年，宋共公卒，司馬盪澤(唐山)為削弱公室，殺公子肥(此從《左傳&iddot;成公十五年》。《史記&iddot;宋世家》作&ldo;殺太子肥&rdo;。楊伯峻《春秋左傳注》以為此肥，似為宋共公太子，&ldo;應嗣位而尚未即位&rdo;。)。右師華元使司徒華喜、司城公孫師帥國人平亂，殺盪澤。左師魚石、大司寇向為人、少司寇鱗朱、大宰向帶、少宰魚府等宋五大夫與盪澤同為桓族(宋桓公之後)，懼而奔楚(《左傳&iddot;成公十五年》。）公元前573年(楚共王十八年)夏，鄭乘晉厲公被殺、晉悼公初立之機攻宋，至曹門(宋西北城門)，又會楚軍取朝郟(今河南夏邑)。楚、鄭聯軍進而攻佔彭城(今江蘇徐州市)，使奔楚的宋魚石等五大夫居此，並以三百乘兵力幫助戍守。秋，宋派老佐、華喜率軍圍城，力圖奪回。冬，楚子重再度伐宋，以救彭城。宋華元赴晉告急求援。中軍將韓厥說：&ldo;救求得人，必先勤之。成霸、安疆(指抑止楚國)，自宋始焉。&rdo;(《左傳&iddot;成公十八年》。)晉悼公於是統軍救宋，楚軍撤退。

公元前572年(楚共王十九年)，晉以欒[厭/黑〗]領軍，與宋、魯、衛、曹、莒、邾、滕、薛等國組成聯軍，為宋攻打彭城，宋五大夫投降，晉國把他們安置在瓠丘(壺丘，今山西垣曲東南)。

齊國未參加聯軍，晉即進行討伐，齊被迫以太子先為質於晉。這年夏，晉韓厥、中行偃又率齊、魯、衛、曹、邾、杞等國軍隊伐鄭，破鄭外城，在[氵育水邊打敗鄭國步兵。接著，晉等國軍隊又乘勝南下，進攻楚國的焦、夷(均在今安徽亳縣境)和楚的盟國陳。晉悼公和衛獻公還駐於戚(衛邑，今河南濮陽北)，以為聲援。秋，楚子革救鄭，並攻打宋之呂、留二邑。鄭大夫子然亦攻宋，取宋地犬丘(今河南永城西北)。次年，楚共王為爭彭城，命鄭攻宋，但鄭一國作戰，無結果。至此，楚聯鄭兩次攻宋，均未奪回彭城。晉悼公初立，即大會各國援宋奪取彭城，又迫使齊服，可見晉國內穩定，國勢復振，楚國則轉向被動不利。晉爭宋問題解決後，立即把矛頭對準鄭國。

鄭一直親楚，但楚失彭城，宋五大夫投楚又被迫降晉，故鄭國內部對楚、晉政策發生動搖。

《左傳&iddot;襄公二年》載：&ldo;鄭成公疾，子駟請息肩於晉。&rdo;據杜注，其意謂鄭服於楚，楚對鄭需求過甚，鄭不堪負擔，故子駟欲改臣服晉。其實，從楚或從晉，都得承擔需求，子駟的本意就是擔心從楚怕得罪晉國，不如改從晉以避免被動。鄭成公不同意，以為楚共王為救鄭而傷目(指鄢陵之戰)，&ldo;若背之，是棄力與言(棄其功背其盟誓)&rdo;(《左傳&iddot;襄公二年》。）公元前571年(楚共王二十年)七月，鄭成公卒，其子鄭僖公立。晉乘機攻鄭，鄭諸大夫欲從晉，執政大臣子駟奉鄭成公言，未同意。這年，晉兩次會宋、魯、衛、曹、邾、齊、滕、薛、小邾(後四國是第二次與會)等國大夫於戚，決定在虎牢(鄭地)築城以逼鄭，鄭於是害怕而背楚事晉(《左傳&iddot;襄公二年》。）公元前570年(楚共王二十一年)夏，晉以鄭服，想進一步與吳修好，孤立楚國，晉悼公於是會周單公(單