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前鋒。謝石採納朱序的建議。

十一月，謝玄派劉牢之（時為鷹揚將軍、廣陵相）率“北府兵”精兵5000人擊秦軍梁成部。劉牢之在距離秦軍十里的地方，梁成阻澗列陣。劉牢之率參軍劉襲、諸葛求等奮勇渡河，於陣擊斬梁成及其弟梁雲，又分兵切斷秦軍退路。秦軍腹背受敵，潰逃，爭赴淮水，溺死1。5萬人。晉軍擒前秦揚州刺史王顯等人，乘機繳獲大批軍械物資。處於劣勢的晉軍首戰告捷，士氣振奮，乘勝水陸繼進，徑逼淝水。不久，符堅大敗，迴歸長安。時秦軍的殘餘力量集結在一些小地方。太元九年（384年）正月，劉牢之進攻譙城（今河南夏邑縣北），克之，派安豐太守戴寶守衛。不久，劉牢之任龍驤將軍、彭城內史，論功被冊封為武岡縣男，食邑五百戶。

太元九年（384年）八月，謝安認為符堅剛剛被挫敗，應當乘機開拓中原，於是以謝玄為前鋒都督，率豫州刺史、冠軍將軍桓石虔等進攻前秦。謝玄軍進至下邳（今江蘇睢寧西北古邳鎮東），前秦徐州刺史趙遷棄彭城（今江蘇徐州），謝玄進據之。九月，謝玄派劉牢之攻秦兗州刺史張崇於鄄城（今屬山東），張崇棄鄄城逃奔後燕，牢之遣將軍劉襲追張崇，戰於河南，斬其東平太守楊光。劉牢之遂據鄄城，河南城堡承風歸順歸附的甚多。平定了兗州，謝玄採納督護聞人的建議，整頓漕運，保證軍糧等物資的運輸。十月，謝玄派陰陵太守高素率步騎3000進攻前秦青州（治今山東青州西北），秦青州刺史苻朗請降；又進軍冀州（治今河北冀縣），命劉牢之和濟北太守丁匡據守礎�x（今山東茌平西南），濟陽太守郭滿據守滑臺（今河南滑縣東），奮武將軍顏肱渡黃河，於北岸紮營。苻堅子苻丕派將軍桑據屯黎陽（今河南浚縣東北）抵禦。謝玄命劉襲夜襲桑據，桑據逃走。苻丕惶恐求降，謝玄派晉陵太守滕恬之渡黃河，駐守黎陽。至此，兗、青、司豫等州為亞軍所據。

時後燕王慕容垂圍鄴城（今河北臨漳西南）不下，於七月撤圍。至十二月，苻丕仍然保據鄴城，沒有離開之意。慕容垂復率兵包圍鄴城，只留出苻丕西走之路。苻丕勢窮糧竭，急忙向東晉謝玄求援。謝玄派劉牢之、滕恬之等率領2萬人馬救援鄴城，苻丕長期被圍，糧運被斷，謝玄從水陸運米2000接濟苻丕。

太元十年（385年），二月，劉牢之進至枋頭（今河南浚縣西南）。苻丕發覺部將楊膺、姜讓曾上表晉廷，許諾若晉軍來援，當稱臣於晉，遂殺膺、讓。劉牢之獲悉，徘徊不進。三月，燕軍攻鄴城不下，慕容垂將北去冀州，命令撫軍大將軍慕容麟屯駐信都（今河北冀縣），樂浪王慕容溫屯中山（今河北定州），召驃騎大將軍慕容農回鄴。慕容溫派遣萬餘名士兵為慕容垂遠送軍糧，並在中山營造宮室。劉牢之進攻駐守孫就柵（今河南浚縣境內）的後燕黎陽太守劉撫，慕容垂親自率兵救援。劉牢之進軍交戰，不能取勝，於是退屯黎陽（今河南浚縣東北）。慕容垂回鄴城。四月，劉牢之於鄴城擊敗慕容垂，慕容垂退至新城。不久，又從新城北退。劉牢之沒有告訴苻丕，單獨率兵追擊，急行軍200裡，至五橋澤（今河北廣宗北），由於急奪後燕戰備物資，軍隊稍微紛亂，被慕容垂趁機回擊，劉牢之大敗，死數千人。慕容隆與慕容德（慕容垂弟，後為南燕帝）率兵在五丈橋截擊劉牢之，劉牢之馳馬跳過五丈澗，單騎而逃，適逢苻丕率援軍來救，才得以入鄴城，劉牢之收集散兵，軍勢稍振，旋被召回。不久，劉牢之被任為龍驤將軍，駐守淮陰。後進戍彭城，復領太守，並討滅劉黎。

太元