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軍，並分兵斷其退路，使前秦軍腹背受敵，迅速崩潰，爭渡淮水，梁成等10名將領陣亡，士卒損失1。5萬人。初戰告捷，對整個戰爭的勝利起了重大作用。他因功晉龍驤將軍、彭城內史。九年，隨謝玄北伐，收復了今河南、山東、陝西南部等地區。後曾參與*浙東農民起義軍。淝水之戰後，東晉朝廷內爭復烈。兗、青州刺史王恭、驃騎大將軍司馬元顯、荊州刺史桓玄等為爭奪朝權，都拉攏手握強兵的劉牢之。劉對他們先靠後反，反覆無常，致使將佐逐漸離散。不久，其兵權為桓玄所奪。元興元年，被迫自縊。

劉牢之由於曾祖、父親都曾為晉朝武官，劉家世代以壯勇而著稱，劉牢之在此尚武家風下，應也長於武功，後來謝玄在京口募卒，時機一到，劉牢之便投身北府兵之中一展長才。除了尚武的家風之外，劉牢之自身條件也頗為優異。根據晉書劉牢之列傳記載：牢之面呈紫赤色，須目驚人，而沈毅多計劃。

由此看來，劉牢之除了家風尚武之外，本身亦相貌不凡，且為沈穩剛毅多計謀之人，自身良好的條件加上家風因素，奠定了劉牢之之後在北府兵中能夠佔有一席之地的基礎。

劉牢之活躍的時代背景，是在淝水之戰前後到東晉末年之間，其事業也大半在此時期，此時天下的局勢是相當混亂的，他能崛起的原因之一，是因為在淝水之戰中把握了機運。在西晉王朝滅亡之後，北方為五胡盤據，漢族勢力退據江南。公元三一七年，琅琊王司馬睿在建康即位重建晉室，是為晉元帝，史稱東晉，到公元四二0年劉裕篡晉之間，這個王朝一共維持了凡十一帝一零三年的偏安統治。東晉到孝武帝時，由謝安執政，為了應付北方前秦帝國的南侵，於是謝安命其侄謝玄籌組史上所稱之北府兵應戰，而這支軍團，後來也對東晉後來的政軍上有重大影響。劉牢之就是在此混亂的背景局勢下崛起，掌握時機，投身軍旅，後來更一度掌控北府兵兵權，對東晉末年的局勢有一定的影響力。

當時北方前秦最為強大，前秦王符堅四處用兵，逐漸統一了中國北方，並多次侵擾晉國邊境，於是朝廷商議要挑選一位能夠防禦北方的良將。太元二年（377年）十月，謝安便推薦了其侄謝玄。於是晉廷召謝玄回朝，任他為建武將軍，兗州刺史，領廣陵相、監江北諸軍事，鎮守廣陵（今江蘇揚州市）。謝玄隨即招募勇士，劉牢之與東海何謙、琅邪諸葛侃、樂安高衡、東平劉軌、西河田洛及晉陵孫無終等因為驍勇出眾而應選。謝玄以劉牢之為參軍，領精銳為前鋒，百戰百勝，號稱“北府兵”（北府即今江蘇鎮江），敵人特別畏懼“北府兵”。後前秦將領句難南侵，謝玄帶何謙等抵拒秦兵，劉牢之在盱眙獲句難輜重，得到運船無數。戰後，劉牢之被任命為鷹揚將軍、廣陵相。太元八年（383年）五月，車騎將軍桓衝率10萬大軍進攻襄陽，宣城內史胡彬率眾至壽陽，聲援桓衝。劉牢之則率2000人做為胡彬的後繼。

八月，前秦軍大舉南下，企圖滅亡東晉，統一中國（參見淝水之戰）。十月，苻融率驃騎將軍張蠔等攻破壽陽，慕容垂攻克鄖城（今湖北安陸）。胡彬得到壽陽陷落的訊息，遂退保硤石（今安徽壽縣西北）。苻融命衛將軍梁成率兵5萬屯駐洛澗（今安徽淮南東淮河支流洛河），並於洛澗入淮水處設木柵切斷淮水水道，使胡彬的水軍無法東撤。謝石、謝玄的主力部隊自東向西推進，因害怕梁成，到達距離洛澗25裡處便停止前進。胡彬困守硤石，糧食將盡，派人向謝石報告。不料，信使被秦軍截獲，並送至苻融處。苻融即報告苻堅，說晉兵人少，糧食不繼，宜乘機發動攻擊。苻堅得此訊息，即將大軍留於項城，自領輕騎8000趕往壽陽，倍道就苻融。苻堅等至壽陽，即派在襄陽俘獲的晉將朱序前往晉營勸降。朱序仍心向東晉，便藉機對謝石說，前秦百萬大軍還沒有全部到達，應趕快攻擊其