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唐朝廷開始用&ldo;弓廣騎&rdo;和&ldo;長徵健兒&rdo;這樣的募兵制來取代府兵制。杜牧曾在所著《原十六衛》一書中痛斥唐玄宗、張說君臣廢府兵興騎的失策。他說：&ldo;至於開元末，愚儒奏章曰：&r;&l;天下文勝矣，請罷府兵，&r;&l;詔曰：&r;&l;可。&r;&l;武夫奏章曰：&r;&l;天下力強矣，請搏四夷&r;&l;，詔曰：&r;&l;可。&r;&l;於是府兵內鏟，邊兵外作。&rdo;他對於府兵制的廢止非常惋惜，認為這是開藩鎮割據之端。府兵制的難以維繫更多的是缺少其他兵制的補充，並不代表它完全失去了作用。本來兵力最為雄厚的關中地區便逐漸空虛起來，而邊疆地區的實力開始迅速增長，外重內輕的軍事局面形成，為安史之亂的爆發埋下了伏筆。

而在初唐時期，&ldo;舉天下不敵關中，居重馭輕之意明矣&rdo;（陸敬輿語）。府兵制在貞觀年間所發揮的積極影響是不可替代的。形勢變化，其作用也不可同日而語。唐朝軍隊能夠在橫掃西域、擊敗突厥，以及後來的多次戰爭中取得勝利，府兵制有不小的功勞。

唐代的府兵是世兵，職業軍人，和漢朝缺乏訓練的農民軍不同。眾所周知，全民皆兵，生產工具就是戰鬥工具，生活就是戰鬥，這是遊牧民族戰鬥力強的重要因素。唐代利用世襲職業軍人的大量訓練，造就出戰力更強的農民兵，在相當程度上抵消了遊牧民族的優勢。簡單地可以這樣解釋，戰時為兵，平時為民，戰爭和生產同時抓，兩個都不誤。這和滿清的八旗制度相類似。範文瀾評價過府兵制：&ldo;府兵制的抽兵法，對生產的影響不大，又有全國保衛朝廷和防守邊鎮的意義，民眾服兵役的勞苦也比較均平，在貞觀時期，府兵制是一種好的兵制。&rdo;

唐太宗時府兵制以均田制為基礎，達到了比較完善的地步。政府將農民按貧富分為九等，六等以上的農民，每三丁選一丁為府兵。二十歲開始服役，到六十歲才免役。唐太宗時，全國分置634個折衝府，均由十二衛和東宮六率分領。府分三等：上府兵1200；中府兵1000；下府兵800。每府最高長官為折衝都尉。府兵除出征與輪流衛戍外，其餘時間均居家種田；農閒時接受軍事訓練，由折衝都尉統率教習攻戰之術。遇到有戰事發生，府兵由中央臨時任命將領統兵出征，戰事結束，兵士散於府，將領歸於朝，平時每年須輪流宿衛京師，還需定期鎮戍邊疆。

府兵的任務，最主要的一項是到京城宿衛，多由距京城較近的關內、河南、河東諸道府兵擔任，這幾道府兵兵額已佔全國府兵總數的三分之二以上。其職責除宿衛宮禁外，還充當諸王府、各官府及京城警衛巡察等治安之責。

因此，在府兵制下，軍民是一家，一個男子既是軍人也是農民。但是國家出於省錢的考慮，不給出錢買兵器，連糧食、日常用品都要自備。由於府兵平時務農，生活無異於農民，自給自足，國家又省了一筆軍費開銷。戰爭時期，由中央臨時配備將領，戰爭結束後，將帥則解除兵權。這種措施使軍隊不至於成為將帥私有，減少了軍人擁兵專擅或割據的可能性。

政策是跟著時代走的，府兵制的出臺是形勢的需要。貞觀年間，國家剛剛從硝煙裡走出來，土地荒蕪，人口銳減，百姓朝不保夕，政府和農民一樣也是勒緊褲腰帶過日子。這時候要是把青壯男丁都抽調出來，不僅國家要養著他們，每個家庭也少了一個幹農活的主力。這樣，家庭和國家的負擔都重了。還沒來得及喘息，大唐又要背著沉重的負擔行進，顯然不現實。

鑑於隋文帝統治時期改革府兵制的成效，唐太宗決心加以繼承發揚。經過一番精心籌劃，制定出進一步發展府兵制的方針政策，形成了一套完備的府兵制度。貞觀元年（6