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在明代復活了，但不是依原樣復活，是作為火炮車而復活。這時的車兵營亦裝備鳥銃，車載佛郎機炮。戚繼光的車營編炮車128輛，備佛郎機炮256門，其餘兵車17輛。這些所謂車營兵，實為炮兵，由步兵而來。因此，明清之際的陣法是線性隊形與方陣並存，但線性隊形血來禽多，小型方陣愈來愈多地與線性隊形進行組合。

在世界戰爭史上，處於這個時期的&ldo;胡斯戰爭&rdo;、&ldo;君士坦丁堡圍攻戰&rdo;和&ldo;三十年戰爭&rdo;都體現了這一時期的戰術特點。15世紀捷克民族反對德國封建主及天主教勢力入侵，也是以步兵為主力，有乘車步兵，騎兵、輕型炮兵，久已不用的戰車被用來載兵、構工事、紮營，火炮、步兵都在戰車工事內，與明代興起的戰車有某些相似。至歐洲三十年戰爭(1618～1648年)，採用的是中央為步兵方陣，兩翼為騎兵方陣。瑞典的古斯塔夫統率47萬人，火炮100門，首次運用線式戰術，以火炮火槍的線式戰術，遠距離打退敵方衝擊，步兵、騎兵為方陣實施進攻，將線式隊形與方陣結合起來使用。中國的火藥傳入歐洲後，15世紀出現了炮身和火藥室一體鑄造，有炮架，有瞄準器的青銅炮，用鐵彈代替石彈和鉛彈。14世紀末，歐洲出現了前裝滑膛槍。15世紀出現了火繩槍。17世紀中葉，法國出現了燧發槍，提高了射速。18世紀採用彎曲槍託代替直槍託，大大提高了戰鬥效能。19世紀，槍炮的身管都由滑膛改為線膛，增大了射程，提高了射速和精度，彈丸由球形實心彈發展為有彈頭、發射藥和預壓底火的定裝式槍彈炮彈，出現了擊針式槍炮。19世紀60年代，美國出現手搖式連續裝填射擊的&ldo;加特林機槍&rdo;。1883年，美國人馬克辛發明瞭利用火藥燃氣促動的機槍，開刨了槍炮自動裝彈的歷史，此後，不同結構的機槍、自動步槍、衝鋒鎗相繼問世。

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