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程中，受多種實際不確定因素影響，難以達到計算機模擬的理想資料值，已經是那段時間困擾鍾酉酉論文進度的最大難題。也正因此，當晚凌晨時分，鍾酉酉透過樣機的位姿測量系統，意外發覺機械臂末端實際執行軌跡不僅與理論執行軌跡相符，更完全在誤差限定範圍內達到了期望位姿效果時，瞬間睏意全消。

「考慮到工科實驗容易受環境，操作跟其他一些人為因素影響，導致資料結果可能不夠準確，那天晚上為了排除那組測試資料並不是一次偶發性異常資料，我一直沒有離開過實驗室，把測試過程反覆又驗證了數遍，最後確認樣機實驗平臺獲得的結果資料確實無誤，機械臂的確可以透過那套軌跡最佳化演算法順利完成規定的所有操作任務，才在第二天的師門例會上向褚行昌匯報了這件事。」

鍾酉酉說到這裡，輕輕吸了一口氣。

「事情發生之後，我沒有機會再接觸樣機。但後來透過查閱更多文獻資料，如果我猜測得沒錯，在設計演算法修正係數的時候，大機率是需要充分考慮機械臂製作材料，裝配結構，以及零部件傳動的影響，才能使機械臂末端更加精準地達到理想範圍值。而理論上，由於我當時設計的演算法裡面，在做係數假定的過程中，把這幾個因素的影響考慮得過於簡單，勢必會造成誤差過大的資料結果，這應該也是我前期樣機實驗一直失敗的原因之一，但是……」

鍾酉酉停了停，沒有再說下去。然而後面的話已經呼之欲出——理論上需要在演算法中詳細考慮的影響因素，在未經科學論證與精確假設的前提下，卻能夠順利達到理想位姿效果，如果說在樣機測試過程中沒有環節出問題，那麼久只能說，這個世界突然有了魔力。

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